深度感知可通過多種3D傳感器（從攝像頭的立體視覺到激光雷達和ToF傳感器）來實現(xiàn)，每個傳感器各有優(yōu)劣勢。雖然有成品可選，不過定制嵌入式解決方案更能滿足特定應用需求。我們的嵌入式深度感知解決方案通過攝像頭的定制立體設置，打造高分辨率彩色點云。根據(jù)精度、基線、視場和分辨率等因素，使用相對實惠的組件和開源軟件即可構(gòu)建此類解決方案。

　　本文中，Teledyne FLIR機器視覺工程師大致介紹了立體視覺，然后說明了自行設計深度感知解決方案的必要步驟。本文還介紹了在空間和計算要求方面2種設計選擇的利弊：包括每個選項下構(gòu)建、標定和實時映射的詳細步驟。其設置在沒有主機的情況下完成此內(nèi)容，使用成品硬件與開源軟件選項。繼續(xù)閱讀了解更多信息，本文內(nèi)容有：

　　•立體視覺系統(tǒng)簡要概述

　　•如何用機器視覺攝像頭構(gòu)建深度感知解決方案

　　•不同空間和計算要求下的兩種設計選項

　　•包含樣例代碼的每個選項構(gòu)建分步指導

　　•構(gòu)建系統(tǒng)所需的成品硬件和開源軟件

　　•校準和實時深度映射的步驟

　　•Spinnaker SDK帶來的獨特功能和易于集成的特性